一、编码器的分类
编码器（encoder）它是一种能把距离（直线位移）和角度（角位移）转换成电信号并输出的传感器。编码器通常用于工业的运动控制中，用于测量并反馈被测物体的位置和状态，如机床、机器人、电机反馈系统以及测量和控制设备等。
根据工作原理的不同，编码器可分为光电编码器、磁性编码器、电感式编码器和电容式编码器。根据码盘结构的不同，编码器又可以分为增量型编码器和绝对编码器。
1、增量式编码器
增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相，A、B两组脉冲相位差90。从而可方便的判断出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。
2、绝对式编码器
绝对式编码器是直接输出数字的传感器，在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘，每条道上有透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数是它的二进制数码的位数，在码盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件，当码盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。这种编码器的特点是不要计数器，在转轴的任意位置都可读书一个固定的与位置相对应的数字码。显然，码道数越多精度越大。目前国内已有16位的绝对编码器产品。
二、两种编码器的对比
绝对编码器和增量型编码器主要存在如下几点不同：
【原理】
绝对式编码器对每一个位置，有一个特定的编码，感应器感应这些特定的编码，来表示每一个位置。
增量式编码器码盘上是间隔角度相同的码道，通过码盘旋转，感应器产生周期脉冲信号，通过脉冲数来计算运动的角度。
【分辨率】
绝对式编码器分辨率用二进制表示，例如单圈17bit，23bit等，多圈 23bit/turn，16bit turns。通常比增量式分辨率高，但码盘也更复杂。
增量式编码器分辨率用每转脉冲数表示，例如1000Count//Turn。通常不如绝对式分辨率高，但可以倍频提高分别率。
【价格】
绝对式编码器通常是增量式编码器价格的两倍以上。
增量式编码器没有绝对式编码器复杂，因而便宜些。
【记忆性】
绝对式编码器断电重启后，能够记住断电前的位置。
增量式编码器断电重启后，不能记住断电前的位置，需要回零重新找到需要的位置。
【耗电性】
绝对式编码器仅读数时需要给电。
增量式编码器运行过程中必须保持给电。
【应用场景】
绝对式编码器的单圈应用于旋转角度不满一圈的情况，例如旋转60度的凸轮，例如机械手臂旋转轴等。多圈应用于长行程检测，例如旋转桌面，循环的传送带，芯片编带动力轴等。
增量式编码器是用得最多的编码器，大部分的应用都用增量式编码器，比如XYZ滚珠丝杠平台，比如直驱电机轴等。
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