编码器是什么？它有哪些分类？

       编码器（encoder）它是一种能把距离（直线位移）和角度（角位移）转换成电信号并输出的传感器。编码器通常用于工业的运动控制中，用于测量并反馈被测物体的位置和状态，如机床、机器人、电机反馈系统以及测量和控制设备等。
       根据工作原理的不同，编码器可分为光电编码器、磁性编码器、电感式编码器和电容式编码器。根据码盘结构的不同，编码器又可以分为增量型编码器和绝对编码器。
       增量型编码器（Incremental encoder），它的码盘被分成大小相等的明暗相间的光栅，随着码盘的转动，接收端会检测到光的0和1的变化，并转换成电信号脉冲向外输出。通过对脉冲的计数，就能确定位移的大小，如下图：

       为了区分正反转及检测零点，实际使用的码盘比上图要复杂些，通常包括三个部分：A相，B相和Z相，A相与B相相差1/4周期（相位差90度），可以用来区分正转还是反转；Z相为单圈脉冲，码盘转一圈产生一次，可以用作编码器的参考零位，如下图：

       增量型编码器的输出波形如下图：

       由于采用脉冲计数的方式，增量型编码器在测量前必须先寻找参考零位，因此它的测量结果是相对的。另外增量型编码器的数据断电后会丢失。
       为了克服增量型编码器的缺点，绝对编码器便应运而生了，绝对编码器（absolute encoder）是能输出绝对值的一种编码器。我们知道，编码器的组成包括：连接轴，码盘，光源和输出电路等，绝对编码器的码盘与相对编码器有很大的不同，请看下图：

        左边是绝对编码器的码盘，右边是增量型编码器的码盘。可以看出，增量型编码器码盘的光栅是均匀分布的，而绝对编码器的码盘被分成了很多大小不等的带，下面这张图也许能看的更清楚一些：

        绝对编码器输出的是一组二进制数的编码，它的码盘被分成很多同心的通道，每一个通道，称为一个“码道”。每一个码道都有一个单独的输出电路，用来表示一个二进制的位。比如上图中：最外边的码道表示第0位（Bit0），往里依次是第1位（Bit1）、第2位（Bit2）和第3位（Bit3）。码道的数目越多，能测量的范围就越大。下图是码盘转动时，码道输出电路的波形图：

       绝对编码器可分为单转型和多转型。单转型能测量一圈内的绝对位置，适用于角位移的测量；多转型能测量的转数取决于编码器的设计，一般用于测量长度及确定在某一长度内的准确位置。

       最后记住一条：码盘的不同，是绝对编码器和增量型编码器的最大区别。